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| 傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制卡 | RtMotion | |
| 靈活性 | 運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)封裝，不公開。 無法定制化開發(fā)，只適配固定機(jī)型。 |
RtMotion可定制函數(shù)， 并且提供高級(jí)語言接口編程，二次開發(fā)簡(jiǎn)便。 |
| 可擴(kuò)展性 | 擴(kuò)展軸只能添加運(yùn)動(dòng)控制卡，成本增加。 | RtMotion添加軸只需硬件串接，軟件掃描配置參數(shù)。不改變?cè)薪Y(jié)構(gòu)。 |
| 可維護(hù)性 | 運(yùn)動(dòng)控制卡編程接口單一，C++編程掌握較難，同時(shí)硬件拔插易造成接觸不良。 | RtMotion擁有多種高級(jí)編程語言接口可供選擇， 同時(shí)基于RtMotion的RIMC完成編程與穩(wěn)定測(cè)試 后，無需維護(hù)。 |
| PLC功能 | 運(yùn)動(dòng)控制卡不具備，需另購(gòu)PLC。 | RtMotion只需添加配置IO口即可。 |
| 成本 | 常規(guī)的卡一次只能帶4~6個(gè)軸， 同時(shí)計(jì)算機(jī)的PCI插槽有限。 |
RtMotion可帶96個(gè)伺服電機(jī)，48個(gè)步進(jìn)電機(jī)。 |
多接口:RtMotion通用庫支持操控96個(gè)伺服電機(jī)與48個(gè)步進(jìn)電機(jī)（如有更高需求，可定制化開發(fā)）;同時(shí)配套的人通IO板卡支持40組數(shù)字輸入，32組數(shù)字輸出和6個(gè)步進(jìn)電機(jī)，且支持?jǐn)U展。
適用性:RtMotion無需PCI插槽及板卡，運(yùn)動(dòng)控制程序和HMI程序可集成在同一臺(tái)PC機(jī)上，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便。
RtMotion運(yùn)動(dòng)控制庫提供上位開發(fā)接口函數(shù)，可支持C#/C++編程。基于CODESYS RTE程序在工控機(jī)中運(yùn)行。通過共享內(nèi)存空間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。具體結(jié)構(gòu)如下圖2.1所示:
圖2.1 RtMotion運(yùn)動(dòng)控制庫結(jié)構(gòu)原理
通過共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和指令交互。完成軟運(yùn)動(dòng)控制。
使用RtMotion接口完成C#/C++的編程,同時(shí)搭建好RtMotion運(yùn)行環(huán)境。
安裝RTE程序,搭建工控機(jī)運(yùn)行環(huán)境。將項(xiàng)目下載到工控機(jī)。
RtMotion運(yùn)動(dòng)控制庫中,內(nèi)置了路徑規(guī)劃算法,上位接口傳入指定類型的運(yùn)動(dòng)參數(shù),算法會(huì)根據(jù)參數(shù)完成路徑規(guī)劃,從而完成運(yùn)動(dòng)控制。
目前已研發(fā):DELTA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制庫，SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制庫，六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制庫，軟運(yùn)動(dòng)控制庫。并已經(jīng)在市場(chǎng)上成熟運(yùn)用。如圖2.2所示:軟運(yùn)動(dòng)控制庫函數(shù)封裝示例。
圖2.2軟運(yùn)動(dòng)控制庫函數(shù)封裝示例
上位開發(fā)接口
RtMotion提供C++與C#版本的接口函數(shù)。可使用計(jì)算機(jī)高級(jí)語言C#，C++等多種高級(jí)語言進(jìn)行上位編程，如下圖2.3所示:C++接口函數(shù)的部分指令截圖。
第一章指令列表表1-1指令列表
| 基本指令 | |
| Rt_ConnectPlc | 創(chuàng)建共享內(nèi)存連接底層PLC |
| Rt_DisConnectP1c | 斷開連接，釋放資源 |
| Rt_GetP1cHeartbeat | 獲取底層PLC心跳值 |
| Rt_SetHeartbeatToP1c | 設(shè)置應(yīng)用層心跳值到底層 |
| 基輸入輸出指令（數(shù)字輸入和數(shù)字輸出） | |
| Rt_OutIoCtr1 | 控制輸出 |
| Rt_OutIoCtr1AutoRevrse | 控制輸出后自動(dòng)翻轉(zhuǎn) |
| Rt_CompareLinear | 等距離比較輸出 |
| Rt_CompareTimer | 等時(shí)間比較輸出 |
| Rt_CompareData | 離散位置比較輸出 |
| Rt_CompareStop | 取消比較輸出 |
| Rt_GetOutIoVa1 | 獲取輸出狀態(tài) |
| Rt_GetInIoVa1 | 獲取輸入狀態(tài) |
| 伺服軸單軸指令 | |
| Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r | 給狀態(tài)buffer中設(shè)置需要查詢的軸 |
| Rt_GetAxisStatus | 獲取軸的位置速度等信息 |
| Rt_GetStartStatus | 獲取軸的啟動(dòng)狀態(tài) |
| Rt_GetAxisMoveSts | 獲取軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài) |
| Rt_GetAxisSts | 獲取軸的狀態(tài)（表2-1) |
| Rt_SetAxisMcs | 設(shè)置軸的坐標(biāo)位置 |
| Rt_SetAxisSoftLimit | 設(shè)置軸的軟限位 |
| Rt_Canc1eAxisSoftLimit | 取消軸的軟限位 |
| Rt_EnAxisHwLimit | 使能軸的硬限位 |
| Rt_Canc1eAxisHwLimit | 取消軸的硬限位 |
| Rt_Enab1e | 軸使能 |
C++函數(shù)部分指令
RtMotion函數(shù)接口優(yōu)點(diǎn)
圖3.1 運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用現(xiàn)狀
一臺(tái)設(shè)備需要插入運(yùn)動(dòng)控制卡,圖像處理卡等多種類型的PCI卡。接線、編程較復(fù)雜。需要不同的工種配合才能完成,在人力、時(shí)間成本上花費(fèi)較多。
運(yùn)動(dòng)控制卡修改困難,函數(shù)為一卡一編制,更換運(yùn)動(dòng)控制卡需要重新編寫或載入編程函數(shù)。操作較麻煩。
基于PC架構(gòu)的控制解決方案，將人機(jī)交互軟件、視覺處理軟件、工控下位機(jī)軟件、CODESYS平臺(tái)的系統(tǒng)集成在RIMC中，以適配不同的外部設(shè)備。
極簡(jiǎn)式操作,只需三步即可開始錫膏印刷。
基于上位集成的視覺處理,擁有更快的圖像處理功能。
功能更強(qiáng)大，控制更加靈活,運(yùn)動(dòng)過程中隨叫隨停，停止后又繼續(xù)跑完，加入飛拍點(diǎn)等,可以定制個(gè)性化的功能。
消除了不同種類的運(yùn)動(dòng)控制卡之間的協(xié)作，由RIMC統(tǒng)一集成。提升工作效率。
采用RtMotion庫進(jìn)行路徑規(guī)劃改良,有效的提高了速度與精度。
速度提升60%-70%。機(jī)器帶視覺的情況下勻速貼片速度從4000cph提升到7000cph。最高達(dá)到7200cph,穩(wěn)定在6800cph。增加全閉環(huán)功能。
貼片精度控制在0.02mm,行業(yè)精度標(biāo)準(zhǔn)0.05mm,T4產(chǎn)品原有精度在0.045mm-0.050mm之間。通過算法及庫函數(shù)改進(jìn)，成功將精度提升。